Como usar matriz de câmera intrínseca depois de corrigir as imagens estéreo?

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Se corrigir um par de imagens, o tamanho da imagem de saída vai mudar. por exemplo, o tamanho da imagem original é 1024x768, mas a imagem retificada torna-se 1011x670. Nesta situação, como usar a matriz de câmara de pré-calibrado, porque a matriz K intrínseca é a partir do tamanho da imagem 1024x768.

Meu cenário é: 1. Eu tenho um par de imagem e corrigida. 2. Eu calcular a disparidade entre a imagem retificada e reconstruir os pontos 3D (Aqui eu uso a matriz de projeção de idade que introduzem erros para os pixels na imagem retificada foi alterado, mas a reconstrução parece OK). 3. Quando eu back-projeto os pontos 3D de volta para imagens, a retro-projeção introduzir um erro maior.

Então, minha pergunta é como usar o intrínseco câmera matriz K neste cenário? Muito Obrigado.

Publicado 20/10/2018 em 14:09
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